조선시대 해마다 동짓달에 중국에 보내던 사신(使臣)이다. 대체로 동지(冬至)를 전후하여 보냈으므로 동지사라 하였다.
임시사행이 아니고 해마다 3번씩 정기적으로 하는 정조사(正朝使), 성절사(聖節使)와 함께 삼절사(三節使)라고도 하고, 또 삼절겸연공사(三節兼年貢使), 절사(節使)라고도 하였다.
사신의 구성 인원은 정사(正使)는 3정승(政丞) 또는 6조 판서(判書) 중에서 임명했으며, 부사(副使)‧서장관(書狀官)‧종사관(從事官)‧통사(通事：통역)‧의원(醫員)‧사자관(寫字官)‧서원(書員) 등 40여 명이 수행하였다.
조선의 특산품인 인삼‧호피(虎皮)‧수달피(水獺皮)‧화문석(花紋席)‧종이‧모시‧명주‧금 등을 공물(貢物)로 가져갔는데, 1429년(세종 11)에 금은 면제되었다. 공물에 대한 답례로 회사품(回賜品)을 받은데 명‧청에서는 중국의 특산품을 조선에 선물했으므로 일종의 공무역(公貿易)이었다. 동지사의 파견은 1894년(고종 31) 갑오개혁(甲午改革) 때까지 계속되었다.